Het testmoment
Op 17 oktober kregen we tijd in de AWS om ons ontwerp te testen met de actuatoren.
We begonnen met het bevestigen van de actuatoren. Hierbij kwamen we met een klein probleempje. Namelijk dat de bouten te groot waren voor de actuatoren. Hier hadden we niet op gerekend, doordat we dachten dat er in het gat een rubberen ringetje zat wat verwijderd kon worden. Daarom moesten we kleinere bouten gebruiken.
Deze kleine bouten pasten natuurlijk niet in de gaten die we gemaakt hadden met de lasersnijder. Hierdoor is de constructie aangepast en werd het ontwerp iets wankeliger en de minimale stand van de grijper dus iets lager geworden.
De actuatoren moesten nu ook aan de schroefdraad-kant worden vastgemaakt. Hiervoor hadden we bevestigingsplaatjes mee genomen. Het was nodig om deze iets bij te buigen zodat ze goed pasten en de juiste lengtes hadden. De actuatoren zaten nu goed vast aan onze grijper. Alleen omdat de actuatoren vast zaten aan dezelfde bout, moesten de actuator naast elkaar liggen, hierdoor ging hij in een iets schuine hoek omhoog.
Nu de actuatoren eindelijk vast zaten aan de grijper hebben we de bewegingen eerst afzonderlijk gesimuleerd met visdraad om te kijken of de hand en de arm die beweging feilloos kan maken zonder kans op schade. Dit was een succes.
Hierna gingen we de actuatoren aansluiten. De hand was goed in staat om alle voorwerpen vast te pakken en te dragen, ondanks dat de slangetjes iets in de weg zaten bij de hand. De arm had het probleem dat doordat de minimale stand nu lager lag, de actuator niet genoeg kracht kon leveren om hem door dit begin heen te trekken. Dit hebben we opgelost door hem in het begin iets op te tillen met behulp van visdraad, doordat we hem op geen andere manier konden begrenzen. Nu we dit hadden opgelost werkte de arm zoals wij hadden berekend en kon hij alle voorwerpen keurig op het plateau neerzetten.