Evaluatie
Wij hadden van te voren bepaalde verwachtingen en eisen aan onze grijper gesteld. Hij moest uiteraard voldoen aan de gestelde eisen in de opdracht. Wij hebben een ontwerp gekozen waarbij de grijparm de bewegingen ’150 mm naar boven’ en ‘enkele tientallen minimeters horizontaal’ in een enkele beweging kon uitvoeren. Voor deze twee bewegingen zouden wij dan maar een actuator nodig hebben, in plaats van twee. Aangezien wij de wens hadden om de productie zo eenvoudig mogelijk te houden, vonden wij dit een goede manier om dit te verwezenlijken.
Wij hadden van tevoren al filmpjes bekeken van groepen van voorafgaande jaren en natuurlijk het meetpracticum in de AWS uitgevoerd aan het begin van dit kwartaal. Hieruit hadden wij afgeleid dat de actuatoren heel veel kracht leveren en deze kracht moet zien worden beperkt, anders zou de beweging te snel en te krachtig zijn om bijvoorbeeld de inhoud van het bekertje in het bekertje te houden tijdens de beweging. Om dit te voorkomen hadden wij de grijparm vastgezet met visdraad.
De grijphand zelf moest een pak, een bekertje en een flesje van maximaal 0,5 kg kunnen vastpakken. Na het evalueren van onze individuele ontwerpen zijn wij tot de conclusie gekomen dat een grijphand met meerdere vingers en gebruikmakend van een ‘schaarmechanisme’, waarschijnlijk het beste zou werken om aan deze eisen te voldoen. Wij verwachtten dat de grijphand geen problemen zou hebben met het pakken, vasthouden en loslaten van deze objecten. Voor extra grip hebben wij nog schuurpapier aan de binnenkant van de vingers bevestigd.
De grijphand heeft vrijwel volledig aan onze verwachtingen voldaan. Hij had geen moeite met het oppakken en vasthouden van de voorwerpen. De ‘grijpbeweging’ stopte ook op het juiste moment, zodat de voorwerpen niet werden vervormd. De voorwerpen slipten ook vrijwel niet uit de grijphand, waardoor ze makkelijk op het hoger gelegen platform konden worden geplaatst.
Wij hadden in de AWS echter wel enkele problemen met de grijparm. Er waren al problemen met het aansluiten van de actuatoren(zie evaluatie AWS). Deze hebben we ter plekken wel een beetje kunnen oplossen, maar het heeft onze testtijd wel ernstig beperkt. Het vooraf voorziende probleem met de kracht van de actuator bleek ook gegrond, aangezien deze veel te groot was. Het visdraad bleek bij lange na niet genoeg om deze kracht voldoende te beperken. Hierdoor kon het bekertje met water en het stokje ook niet worden verplaatst zonder dat de inhoud eruit viel.