Ontwikkelen van de grijper
Uit het morfologisch verslag is gebleken dat de optimale grijperhand een schaar-mechanisme moet hebben. Dit omdat het makkelijk te fabriceren is en relatief goedkoop is. Verder is het ontwerp van zo een hand gemakkelijk door de lasersnijder te maken. De beweging die de hand maakt is simpel maar effectief. Een nadeel van dit ontwerp is dat de schaar-hand een mindere diversiteit van voorwerpen met verschillende vormen kon vastpakken. Echter kan de schaar wel alle voorwerpen van de gestelde eisen zonder probleem oppakken, waardoor we voor dit ontwerp hebben gekozen.
Na onze eisen en wensen opgesteld te hebben zijn we individueel de optimale grijperarm gaan tekenen. Hieruit hebben we unaniem gestemd op het ontwerp van Helge. Dit ontwerp bracht een extra uitdaging mee, namelijk dat het mogelijk was om met maar één actuator de gehele verplaatsing uit te voeren en dit paste goed bij onze wens om de productie zo eenvoudig en goedkoop mogelijk te houden.
Wij hebben de grijphand vijf vingers gegeven die in elkaar kunnen schuiven. De grijper kan dan ook kleinere objecten pakken en heeft meer aangrijpingspunten. Door middel van schuurpapier te bevestigen op de vingers, kunnen we zo veel grip creëren.
De grijperarm kan met behulp van één actuator zich zowel vooruit als omhoog verplaatsen. De andere actuator voert de hand aan. Hierdoor gebruikten wij slechts twee actuatoren in plaats van drie. Door het verbeterde ontwerp van de grijphand en het feit dat de grijper maar twee actuatoren gebruikte, voldeed dit ontwerp van de grijper zoveel mogelijk aan onze eisen en wensen voor de ideale grijper.